小米机器人申请关节电机控制方法专利，能控制关节电机运动_资讯

小米机器人申请关节电机控制方法专利，能控制关节电机运动

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2024-12-12 04:21:18

金融界2024年12月11日消息，国家知识产权局信息显示，北京小米机器人技术有限公司申请一项名为“关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质”的专利，公开号 CN 119098944 A，申请日期为2023年5月。

专利摘要显示，本公开是关于关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：根据运动控制指令中期望关节状态和实际关节状态，确定期望关节力矩；将所述期望关节力矩、以及所述关节电机反馈的实际关节力矩和交轴实际电流输入至有限时间收敛模型，得到所述有限时间收敛模型输出的交轴控制电压，其中，所述有限时间收敛模型为根据电磁力矩、交轴电流、直轴电流、交轴电压中至少两个之间的相对关系构建的模型；根据所述交轴控制电压和预设的直轴控制电流，控制所述关节电机进行运动。

来源：金融界

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