原标题：人形机器人技术专利，中国如何从追赶者成为全球领先者

优必选科技已成为全球范围内持有有效人形机器人技术专利数量最多的企业。

11月27日，人民网研究院发布《人形机器人技术专利分析报告》（下简称“报告”），对全球范围内的人形机器人技术专利进行了深度分析，探讨了人形机器人行业发展至今特别是最近二十余年的技术专利布局趋势，并对行业未来的技术发展走向进行了展望。

而11月初，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，也首度明确了人性机器人产业的阶段性时间节点的目标。意见提出，到2025年，我国人形机器人创新体系初步建立，培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业；到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎。

《指导意见》的印发，体现了国家层面对整个人形机器人产业的支持态度。而人形机器人产业的发展，离不开技术积累。在这个机器人和人工智能双轮驱动的创新时代，谁能够攻破更多核心技术并获取专利，谁能够更多将技术落地场景，实现基础研究、技术创新和实际应用的完美结合，谁也才能收获更多市场。

专利的未来，也是中国人形机器人的未来

近年来，人形机器人技术创新持续活跃，相关企业纷纷发布新品，人形机器人的专利申请也呈现较快的发展姿态。报告研究发现，人形机器人全球专利申请可以分为四个发展阶段：技术萌芽阶段（2000年以前）、缓慢发展阶段（2000年-2014年）、快速发展阶段（2015年-2017年）和稳定发展阶段（2018年以来）。

在不同的阶段，各个国家的专利申请量和占比都有所不同。而中国在缓慢发展阶段的2012年超越日本成为世界第一，美国在快速发展阶段的2017年正式超过日本成为世界第二。

自此，在稳定发展阶段，人形机器人实际上已经是中美两家的主战场。而中国，更是人形机器人专利的主要竞争市场，谁能做到专利的遥遥领先，谁就能打赢这场人形机器人专利之战。

具体到企业，据报告统计，在人形机器人技术领域，优必选科技在有效专利数量上为全球第一名。尽管本田、索尼在专利申请总量上位居前三名，但从报告数据也可以看到，本田和索尼的失效专利量已经较多，导致其有效专利数量的排名落后于优必选。而进一步筛选剔除之后，本田、优必选、三星有效发明专利持有量在 400 件以上，位居前三名，属于本领域申请人第一梯队，有效发明专利在 300 件以上的丰田和精工爱普生则属于第二梯队，主要为实力较强的老牌日韩企业。在排名靠前的其他申请人中，则以高等院校和科研机构为主。

优必选科技作为中国人形机器人代表企业跻身其中，也代表了中国产业界在人形机器人领域的飞速发展。

其实，报告发现，在专利有效期内，早年有效专利主要集中在本田（日）、索尼（日）、三星（韩）等申请人名下。比如，本田专利在 2005 年达到峰值，三星专利申请主要集中在 2007 年-2012年间，其他年份有效专利数较少，且近年来呈现缓慢增长态势。

中期有效专利主要集中在丰田（日）、精工爱普生（日）、软银（法）等企业。丰田有效专利申请时间主要开始于2007年，至 2018 年达到峰值；精工爱普生有效专利申请时间主要开始于 2011 年，于2016年达到峰值后逐年下降；软银有效专利主要分布在2014-2017年间，高峰在2015年，但是近年来已不再出现新的有效专利。

而到了近期有效专利排名，靠前的申请人中才开始出现中国、美国人形机器人领域的优势企业，比如美国的波士顿动力，中国的优必选、达闼等。

从整体专利上看，中国在人形机器人领域在十年前确实属于追赶者。从跟随者转变为引领者，中国人形机器人产业也离不开国内相关企业、高校及科研机构在专利布局上的先行一步。

早在成立之初，优必选就在机器人关键领域伺服驱动器上深入钻研，率先实现伺服驱动器的自研。优必选的招股书提到，其不仅是全球首家完成小扭矩到大扭矩（扭矩从 0.2Nm 到 200Nm ）伺服驱动器批量生产的公司，也是全球首批在消费市场将配备多个伺服驱动器的多关节服务机器人商业化的公司之一。

以技术申请活跃度分析，近五年来，在人形机器人领域，优必选科技年均专利申请数近200件，这一数字高于专利申请总量排名靠前的老牌申请人本田、丰田、三星、精工爱普生、索尼，以及在近年于人形机器人领域颇受关注的波士顿动力等企业。

全栈式技术布局，推动人形机器人产业成熟

不同于专注于精密制造的工业机器人，人形机器人特指模仿人的形态和行为而设计制造的机器人。由于现实世界都是根据人类的身形特定而设计，因此也只有人形机器人在开发上限上具备和人一般的灵活应变能力。人的生产生活场景是非常复杂的，这就意味着，与简单重复性的工业机器人机械流程操作不同，人形机器人需要应对复杂和多样化的生产生活场景，背后企业的技术积淀必须足够深厚才能应对。

优必选科技创始人、董事长兼CEO周剑此前提及，智能制造将成为人形机器人首个大规模应用的领域，商用服务场景是人形机器人最快应用的市场，家庭落地场景则是人形机器人最具潜力的应用市场。在人形机器人赛道，需要具备怎样的能力，才能服务好更多场景的差异化需求？

报告指出，在人形机器人全领域进行研发投入的企业，具备在多场景应用中落地人形机器人产品的潜力，全栈式技术布局将在人形机器人技术研发和商业化推广应用上起到重要作用。

报告将人形机器人技术分支分成本体结构、核心零部件、智能感知、驱动控制、支撑环境五个主要模块。报告还发现，在人形机器人的技术分支上，本体结构、智能感知、驱动控制是三个主要的技术专利布局领域，其中，关节、腿部、机器视觉、步态控制等技术是重点的专利布局分支。

优必选从2013年开始在人形机器人领域进行专利布局，主要布局在头部、关节、减速器、机器视觉等技术分支，技术布局覆盖度较高。2018年后，优必选又对关节、减速器、机器视觉持续进行布局，同时将定位导航、运动控制技术分支作为重点布局的技术分支，将人形机器人手臂、下肢作为新的专利技术布局点。这与全球人形机器人行业的技术分支专利申请在2014年后的重点增长领域基本一致。

总体上看，优必选科技除少数分支外，在全专利技术分支上基本均有布局，相比其它企业覆盖更为全面，与本田、索尼、丰田等企业一同均为人形机器人领域技术布局覆盖度较为全面的申请人；同时在重点技术分支上，优必选也与全球人形机器人行业实现了基本同频的布局趋势。

在优必选全栈研发能力的基础上，大型人形机器人Walker已经进行了四次迭代，且成本已经降至10万美元以下，未来还会进一步降低。得益于技术和成本因素，优必选Walker是国内首款已经实现商业化的大型人形机器人，已经在沙特NEOM未来新城、迪拜世博会等场景实现了落地。

实际上，以优必选为代表的中国企业持续积累人形机器人的核心技术，让中国成为全球内为数不多已生产出人形机器人成品并实现商业化的国家之一，在人形机器人产业发展的现阶段已经打下了一定基础。这也体现了前面提到的，全栈式技术布局对于人形机器人商业化推广的重要作用。

相较于其他功能单一的机器人产品，人形机器人产品具有更强的通用性，不管是工业领域、医疗领域、家庭领域、教育领域还是养老领域，人形机器人都可实现传统机器人难以实现的功用。随着AI、大模型等前沿技术的成熟，人形机器人有望在未来为我们的生活带来更多变化。在人形机器人时代真正到来之时，技术积累将会决定一个国家能否在这个产业中占据先手，现在看来，中国人形机器人产业已经做好了准备。