2023年中国人形机器人行业市场现状分析 行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导国产替代空间大
人形机器人行业主要上市公司：(01810.HK);(002472.SZ);(688160.SH);(603728.SH);(300660.SZ);(300969.SZ);(688017.SH);(002896.SZ);(300124.SZ);秦川机床(000837.SZ);(300718.SZ);(002338.SZ);(002747.SZ)等
本文核心数据：中国人形行业产业链、中国人形机器人核心零部件价值量分布、中国人形机器人核心零部件国产化空间
人形机器人产业链上游为核心零部件，下游为应用领域
人形机器人产业链主要包括上游的核心零部件，例如无框力矩电机、空心杯电机、传感器、专用芯片等;中游为机器人本体制造，包括设计、制造、测试三大环节;下游为人形机器人应用领域，包括工业制造、仓储物流、医疗服务、商业服务、家庭使用等。
人形机器人产业链的上游核心零部件厂商包括无框力矩电机厂商，空心杯电机厂商，减速器厂商、、，控制系统厂商，编码器与传感器厂商，行星滚柱丝杠厂商、秦川机床等;中游人形机器人本体制造厂商数量较少，主要包括、小米、优必选、智元机器人等;下游应用领域广泛，不同行业的厂商众多。
人形机器人软硬件发展均存在难点
相比于工业机器人，人形机器人更能适应于各类现实生活的场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本;此外，人形机器人也是实现具身智能的最佳物理形态之一。但目前人形机器人行业仍处于萌芽期，在软硬件方面均存在发展难点：硬件方面灵敏度与承压能力的协调，关节能力不能匹配运动规划;软件方面技术研发难度大，算法是核心，需不断的训练与迭代。
无框力矩电机、减速器和力传感器价值量占比较高
根据Tesla AI Day的数据，以特斯拉Optimus为例，2023年人形机器人核心零部件价值量排名前三的是无框力矩电机、减速器和力传感器;而2030年，无框力矩电机价值量占比下降，力传感器、减速器价值量占比上升，且力传感器将超过减速器，排名第二，三者合计占比仍超过50%。
行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导国产替代空间大
从单机价值量占比来看，无框力矩电机、减速器和力传感器价值量占比较高;从降本空间来看，空心杯电机、无框力矩电机等降本空间较大;而从国产替代空间来看，行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导等国产化率较低，国产替代空间大。
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