国家知识产权局信息显示，吉林建筑大学;宝冶（长春）建设发展有限公司申请一项名为“一种易拆装组合式并联双足行走机器人”的专利，公开号CN121573090A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明一种易拆装组合式并联双足行走机器人，属于机器人技术领域，包含6种基本部件，不同基本部件之间的连接组成4种功能单元，包括1个公共平台，1个高足，1个低足和12支驱动链。12支驱动链的顶端均与公共平台通过万向铰链连接，其中6支驱动链的末端与高足连接，另外6支驱动链的末端与低足连接。每支驱动链的核心为电动推杆，其中6支电动推杆的长度共同确定高足的位姿，另外6支电动推杆的长度共同确定低足的位姿。高足和低足各自包含3个呈正三角形分布的机器趾，同时与地面接触或脱离，控制系统通过控制不同电动推杆的长度变化，实现双足的交替行走功能。所提出的易拆装组合式并联机器人，便于维修和运输，行走稳定，承载能力强。

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