扫地机器人自诞生之初所肩负的任务就是替代人工完成家居地面的清洁工作，既然是替代，也就需要扫地机器人能够像人类一样，完成深度清洁以及实现尽可能多的清洁区域覆盖。经过多年的技术进化，动辄15000Pa+的大吸力、扫+拖的技术已经成为标配，让清洁效果不再困扰用户；且在清洁区域覆盖上，追觅科技首创的仿生机械臂技术则是解决了死角清洁问题。

但其实对于中国家庭而言，房间与房间之间存在的“门槛”成为了阻碍扫地机器人通过的一个关键因素。为此，追觅将机械臂的应用场景再次拓展，带来了全球首创「仿生双机械足高越障技术」，彻底解决了家居地面门槛带来的“空间物理隔绝”。

全球首创「仿生双机械足高越障技术」，实现地面高障碍100%跨越

一辆越野车相比普通汽车，越障能力更强的核心原因是越野车车轮尺寸更大，使得车辆的离去角更大，所以翻越沟坎更加从容。

仿生双机械足方案原理也是这样，在原本的动力轮组两侧加入包括轮毂电机，以及双节摆臂在内的「双节摆臂系统」+「轮毂电机系统」共同组成的新驱动结构。

当机器人检测到前方障碍物达到越障标准时，双节摆臂会伸直将机器人整个撑起来，能够将机器人的轮子半径扩大一倍。同时在双节摆臂的末端位置还有电机驱动的驱动小轮组，在机械臂伸出时也能够驱动机器人向前运动，从而跨越障碍。

当追觅的双节机械臂伸出时，机器人呈现的是前端抬起的仰角形态，借助于小轮组的前进动力，当机器人自适应的完成两侧摆臂与门槛等障碍物边缘齐平时，双节摆臂会向机器人的后侧位置轻微摆动，以此来给机器人一个前进的推力，来帮助越过障碍。

双节摆臂的仿生学原理也参考了田径比赛跨栏的动作，机械臂就是大小腿、助力轮就相当于我们的脚。

跨栏时我们会先抬高并迈出前腿，此时的前腿就类似机械臂伸出时的机器人前端，而后腿此时是伸直状态，同时后脚也会提供一个向前的蹬力来帮助我们越过栏杆，这一动作就是机械足所提供给机器人的越障动力。

在跨栏落地之后，为了避免对身体产生过大的震荡以及保护关节，我们会习惯性的以曲腿的方式来进行减震。追觅的机械足也学习了这一特性，在越障回收时会呈现出V字型折叠收纳进行减震。

对于家中的阳台、推拉门滑轨或者是台阶的高度，仿生双机械足系统都已经能够轻松通过，相较于此前扫地机器人整机仅能越障1-2cm的高度来说可谓是革命性的进步。

除了物理结构，追觅在软件算法层面也进行了升级，核心理念就是要让扫地机器人能“过得去”也要“回得来”。

在感知系统方面，追觅在机器人前端底部增加了两枚点ToF下视传感器，通过激光点阵来精准计算高度落差、距离等数值，在判断前方障碍物能够从容越过并安全回来之后，才会操控机械摆臂伸出越障。

同时在清洁策略方面，扫地机器人依旧会延续此前的区域清洁方案，尽可能减少机器人在清洁过程中的不必要越障次数。按照官方给出的高于正常清洁频率的60次/天越障（一来一回算一次）x4次清洁/周来计算，追觅的双机械足足以满足扫地机器人的正常使用周期。

过去的难题，也是未来的壁垒

在实现越级清洁体验的同时，仿生双机械足技术所面临的技术难题也是前所未有的。

首先就是空间问题，在兼容了前后双机械臂且保证尘盒容量、吸力结构不变的情况下，再在轮组两侧塞下机械足结构，其难度可想而知。

追觅经过数次尝试，最终决定用最难攻克的轮毂电机实现大/小驱动轮同时工作，节约出一套电机的空间容量。同时轮毂电机的静谧性更好，工作时几乎感受不到噪音。

但轮毂电机在业内公认的难题，就是低速抖动的问题，会影响扫地机器人运行以及内部零件的稳定性。

对此，追觅对轮子的材料结构、电控算法以及机械臂的整体结构都进行了重新设计，成为了首个解决轮毂电机低速抖动并应用于扫地机器人上的清洁类公司。

还有由于高越障带来的对地面的冲击，追觅对整机的减震技术也进行了升级，将前导万向轮和机身部分结构件换成了橡胶材料来进行缓震。同时还对电路板、传感器、机构连接件等进行了结构加强，实现了整体抗冲击力100%的提升。

最后就是在软件算法方面，既要让机器人“过得去”也要“回得来”，精准计算出越障的数值距离，还要在深度清洁的同时尽可能减少机械足越障次数，这些都需要软硬件的协同配合才能完成。

以上这些虽然是追觅在研发仿生双机械足技术时所遇到的难题，但同时也构成了追觅的技术壁垒。。

始终走在技术创新路上

谈及仿生机械臂技术，自2023年追觅首次发布后，已经成为了目前扫地机器人行业中高端产品的标配。消费者最熟悉的边刷外扩/拖布外扩能对最难清洁的死角区域进行清洁，在实现了更大清洁面积覆盖的同时，也让地面清洁体验实现跨越式进步。

升降拖布和升降主刷的设计则是让扫地机器人在进行清扫/清洁任务时，不会出现拖布/主刷上的脏污二次污染地毯的问题。以及追觅首创的LDS自升降激光雷达，还能够在识别低矮区域时自动下降，让扫地机器人能够在复杂、昏暗的低矮空间进行清洁，覆盖更多的清洁区域。

此次的仿生双机械足高越障技术则是追觅在机械臂技术上的再一次拓展，进一步解决了家居地面清洁区域覆盖的行业难题，实现了全场景的清洁覆盖。

根据公开资料显示，目前追觅全球累计申请专利数量达到4678件，累积获得专利授权2518件；对于研发的投入在营收的7%左右，始终保持行业领先水平。

从2015年开始对于高速数字马达从0到1的技术攻克，成为高速数字马达20万转全球首创者，到如今在仿生机械臂、双机械足技术的全面拓展，追觅科技一直保持着对于技术的不断探索，通过技术更迭不断提升消费者的清洁体验，赋予日常生活便捷与舒适，显著提升生活品质。